Development of off-road autonomy for unmanned ground vehicles
Rapporten beskriver utviklingen av et modulært autonomisystem for ubemannede bakkekjøretøy (UGV) og presenterer eksperimentell evaluering i terreng utenfor vei. Systemet integrerer persepsjon, bevegelsesplanlegging og banefølging implementert på Milrem Themis-plattformen Tor. For å måle ytelse er det definert et sett med referanseruter som representerer ulike terrengtyper, og systemets evne til å navigere disse er testet i demonstrasjoner og langdistanseforsøk. Resultatene viser at systemet fungerer godt i åpne og enkle miljøer, men har begrenset evne i tett vegetasjon og smale passasjer, og er ikke klart for operativ bruk.
Publisert
Eier
Forsvarets forskningsinstitutt (FFI)
Utfører
Forsvarets forskningsinstitutt (FFI)
Forfattere
Marius Thoresen, Magnus Baksaas, Niels Hygum Nielsen, Eilert André Mentzoni, Morten Hanevold, David Kolden, Brage G. Eikanger og Kim Mathiassen
Språk
Engelsk